GrabBag/AppUtils/AppCommon/Inc/IVisionApplicationStatus.h

#ifndef IVISIONAPPLICATIONSTATUS_H
#define IVISIONAPPLICATIONSTATUS_H

#include <string>
#include <functional>
#include <vector>
#include <QImage>
#include <QMetaType>

/**
 * @brief 工作状态枚举
 *
 * 定义视觉检测应用的通用工作状态
 */
enum class WorkStatus {
    InitIng,         // 初始化中
    Ready,           // 准备就绪
    Working,         // 正在工作
    Detecting,       // 正在检测
    Completed,       // 监测完成
    Error            // 设备异常
};

/**
 * @brief 工作状态转换为字符串的工具函数
 * @param status 工作状态
 * @return 状态的中文描述
 */
inline std::string WorkStatusToString(WorkStatus status) {
    switch (status) {
        case WorkStatus::InitIng:   return "初始化中";
        case WorkStatus::Ready:     return "准备就绪";
        case WorkStatus::Working:   return "正在工作";
        case WorkStatus::Detecting: return "正在检测";
        case WorkStatus::Completed: return "检测完成";
        case WorkStatus::Error:     return "设备异常";
        default:                    return "未知状态";
    }
}

/**
 * @brief 通用坐标结构体模板
 *
 * @tparam T 坐标数据类型（通常为 double）
 *
 * 用法示例：
 * @code
 * using GrabBagPosition = PositionData<double>;
 * using LapWeldPosition = PositionData<double>;
 * @endcode
 */
template<typename T = double>
struct PositionData {
    T x;
    T y;
    T z;
    T roll;
    T pitch;
    T yaw;

    // 默认构造函数
    PositionData() : x(0), y(0), z(0), roll(0), pitch(0), yaw(0) {}

    // 带参构造函数
    PositionData(T _x, T _y, T _z, T _roll, T _pitch, T _yaw)
        : x(_x), y(_y), z(_z), roll(_roll), pitch(_pitch), yaw(_yaw) {}

    // 拷贝构造函数和赋值运算符
    PositionData(const PositionData&) = default;
    PositionData& operator=(const PositionData&) = default;
};

// 常用的坐标类型别名
using VisionPosition = PositionData<double>;

/**
 * @brief 检测结果结构体模板
 *
 * @tparam PositionType 位置数据类型（如 GrabBagPosition, LapWeldPosition 等）
 *
 * 用法示例：
 * @code
 * using GrabBagDetectionResult = DetectionResultData<GrabBagPosition>;
 * using LapWeldDetectionResult = DetectionResultData<LapWeldPosition>;
 * @endcode
 */
template<typename PositionType>
struct DetectionResultData {
    QImage image;
    std::vector<PositionType> positions;
    int cameraIndex = 1;  // 相机索引，默认为1（第一个相机）
    int errorCode = 0;    // 结果错误码，0表示成功，非0表示错误

    // 默认构造函数
    DetectionResultData() = default;

    // 拷贝构造函数和赋值运算符
    DetectionResultData(const DetectionResultData&) = default;
    DetectionResultData& operator=(const DetectionResultData&) = default;
};

// 常用的检测结果类型别名
using VisionDetectionResult = DetectionResultData<VisionPosition>;

/**
 * @brief 视觉应用状态回调接口模板
 *
 * @tparam DetectionResultType 检测结果类型（如 DetectionResultData<GrabBagPosition>）
 *
 * 该接口定义了视觉检测应用的通用回调方法
 * 各个具体应用应该继承此接口并实现这些方法
 *
 * 用法示例：
 * @code
 * class IYGrabBagStatus : public IVisionApplicationStatus<DetectionResultData<GrabBagPosition>> {
 * public:
 *     // 实现所有虚函数...
 * };
 * @endcode
 */
template<typename DetectionResultType>
class IVisionApplicationStatus
{
public:
    virtual ~IVisionApplicationStatus() = default;

    // 状态文字回调
    virtual void OnStatusUpdate(const std::string& statusMessage) = 0;

    // 算法监测结果回调
    virtual void OnDetectionResult(const DetectionResultType& result) = 0;

    // 相机状态回调
    virtual void OnCamera1StatusChanged(bool isConnected) = 0;
    virtual void OnCamera2StatusChanged(bool isConnected) = 0;

    // 机械臂连接状态回调
    virtual void OnRobotConnectionChanged(bool isConnected) = 0;

    // 串口连接状态回调
    virtual void OnSerialConnectionChanged(bool isConnected) = 0;

    // 相机个数回调
    virtual void OnCameraCountChanged(int cameraCount) = 0;

    // 工作状态回调
    virtual void OnWorkStatusChanged(WorkStatus status) = 0;
};

// 为常用类型注册Qt元类型（使其能够在信号槽中传递）
// 注意：各应用仍需在自己的代码中调用 qRegisterMetaType 注册自定义的Position类型

// 声明Qt元类型
Q_DECLARE_METATYPE(WorkStatus)
Q_DECLARE_METATYPE(VisionPosition)
Q_DECLARE_METATYPE(VisionDetectionResult)

#endif // IVISIONAPPLICATIONSTATUS_H