GrabBag/App/BeltTearing/BeltTearingServer/RobotProtocol.h

#ifndef ROBOTPROTOCOL_H
#define ROBOTPROTOCOL_H

#include <functional>
#include <vector>
#include "IYModbusTCPServer.h"
#include "ProtocolCommon.h"


/**
 * @brief 机械臂ModbusTCP协议封装类
 * 提供机械臂坐标配置、状态检测、工作信号处理等功能
 */
class RobotProtocol
{

public:
    /**
     * @brief 机械臂状态枚举（使用公共状态定义）
     */
    using RobotStatus = ConnectionStatus;

public:
    RobotProtocol();
    ~RobotProtocol();

    /**
     * @brief 初始化ModbusTCP服务
     * @param port TCP端口号，默认502
     * @return 0-成功，其他-错误码
     */
    int Initialize(uint16_t port = 502);

    /**
     * @brief 反初始化，停止服务
     */
    void Deinitialize();

    /**
     * @brief 设置多目标检测结果数据
     * @param multiTargetData 多目标数据结构
     * @param cameraId 相机ID（从1开始编号）
     * @return 0-成功，其他-错误码
     */
    int SetMultiTargetData(const MultiTargetData& multiTargetData);

    /**
     * @brief 获取当前检测状态
     * @return 当前状态
     */
    RobotStatus GetDetectionStatus() const;

    /**
     * @brief 设置连接状态回调
     * @param callback 回调函数
     */
    void SetConnectionCallback(const ConnectionCallback& callback);

    /**
     * @brief 设置工作信号回调
     * @param callback 回调函数
     */
    void SetWorkSignalCallback(const WorkSignalCallback& callback);

    /**
     * @brief 设置系统控制回调
     * @param callback 回调函数，参数为控制命令(0-停止,1-开始,2-复位)
     */
    void SetSystemControlCallback(const std::function<void(uint16_t)>& callback);
    void SetReconnectCameraCallback(const std::function<void()>& callback);

    /**
     * @brief 获取服务运行状态
     * @return true-运行中，false-已停止
     */
    bool IsRunning() const;

    /**
     * @brief 设置工作状态
     * @param status 工作状态：0-空闲，1-相机1工作完成，2-相机2工作完成，3-忙碌
     * @return 0-成功，其他-错误码
     */
    int SetWorkStatus(uint16_t status);

    /**
     * @brief 清空检测结果数据
     * @return 0-成功，其他-错误码
     */
    int ClearDetectionData();

    // 使用公共工作状态定义
    static const uint16_t WORK_STATUS_IDLE          = ::WORK_STATUS_IDLE;
    static const uint16_t WORK_STATUS_WORKING       = ::WORK_STATUS_WORKING;
    static const uint16_t WORK_STATUS_BUSY          = ::WORK_STATUS_BUSY;

private:
    /**
     * @brief 停止ModbusTCP服务器
     */
    void StopModbusTCPServer();

    /**
     * @brief 处理ModbusTCP连接状态变化
     * @param connected true-连接，false-断开
     */
    void OnModbusTCPConnectionChanged(bool connected);

    /**
     * @brief 处理线圈写入请求（工作信号）
     * @param unitId 单元ID
     * @param startAddress 起始地址
     * @param quantity 数量
     * @param values 值数组
     * @return 错误码
     */
    IYModbusTCPServer::ErrorCode OnWriteCoils(uint8_t unitId, uint16_t startAddress, 
                                             uint16_t quantity, const uint8_t* values);

    /**
     * @brief 处理保持寄存器写入请求
     * @param unitId 单元ID
     * @param startAddress 起始地址
     * @param quantity 数量
     * @param values 值数组
     * @return 错误码
     */
    IYModbusTCPServer::ErrorCode OnWriteRegisters(uint8_t unitId, uint16_t startAddress, 
                                                 uint16_t quantity, const uint16_t* values);


private:
    // ModbusTCP相关
    IYModbusTCPServer*       m_pModbusServer;           // ModbusTCP服务器实例
    bool                     m_bServerRunning;          // 服务器运行状态
    uint16_t                 m_nPort;                   // TCP端口

    // 机械臂数据
    RobotStatus              m_robotStatus;             // 机械臂状态
    
    // 回调函数
    ConnectionCallback       m_connectionCallback;      // 连接状态回调
    WorkSignalCallback       m_workSignalCallback;      // 工作信号回调
    std::function<void(uint16_t)> m_systemControlCallback; // 系统控制回调
    std::function<void()> m_reconnectCameraCallback;       // 相机重连回调

    // Modbus地址映射
    static const uint16_t STATUS_ADDR           = 0;   // 工作信号线圈地址 (所有相机)
    static const uint16_t DETECT_RESULT_ADDR    = 1;   // 状态地址
    static const uint16_t RESULT_OFFSET_ADDR    = 16;   // 状态地址
    static const uint16_t RECONNECT_CMD_ADDR    = 81;   // 相机重连命令地址（40082）
};

#endif // ROBOTPROTOCOL_H