GrabBag/Tools/VrEyeView/Inc/VrEyeViewWidget.h

#ifndef VREYEVIEWWIDGET_H
#define VREYEVIEWWIDGET_H

#include <QWidget>
#include <QLabel>
#include <QPushButton>
#include <QSpinBox>
#include <QDoubleSpinBox>
#include <QCheckBox>
#include <QTimer>
#include <QImage>
#include <QLineEdit>
#include <mutex>
#include <memory>

#include "IVrEyeDevice.h"
#include "IChessboardDetector.h"
#include "VZNL_Common.h"

/**
 * @brief 标定板检测回调数据
 */
struct ChessboardDetectionData
{
    bool detected;              // 是否检测到
    double x, y, z;            // 标定板中心位置（相机坐标系，单位：mm）
    double nx, ny, nz;         // 标定板法向量（单位向量）
    double rx, ry, rz;         // 标定板姿态（欧拉角，度）
};

/**
 * @brief VrEyeView 主窗口部件
 * 用于显示相机图像并进行标定板检测
 */
class VrEyeViewWidget : public QWidget
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit VrEyeViewWidget(QWidget* parent = nullptr);
    ~VrEyeViewWidget() override;

    /**
     * @brief 设置检测回调函数
     */
    using DetectionCallback = std::function<void(const ChessboardDetectionData&)>;
    void SetDetectionCallback(DetectionCallback callback);

signals:
    /**
     * @brief 检测到标定板信号
     */
    void chessboardDetected(const ChessboardDetectionData& data);

private slots:
    /**
     * @brief 连接相机
     */
    void onConnectCamera();

    /**
     * @brief 断开相机
     */
    void onDisconnectCamera();

    /**
     * @brief 开始采集
     */
    void onStartCapture();

    /**
     * @brief 停止采集
     */
    void onStopCapture();

    /**
     * @brief 检测标定板
     */
    void onDetectChessboard();

    /**
     * @brief 加载左目图片
     */
    void onLoadLeftImage();

    /**
     * @brief 加载右目图片
     */
    void onLoadRightImage();

    /**
     * @brief 更新显示
     */
    void onUpdateDisplay();

private:
    /**
     * @brief 初始化界面
     */
    void setupUI();

    /**
     * @brief 图像采集回调（SDK线程调用）
     */
    static void OnImageCallback(SVzNLImageData* pLeftImage,
                                SVzNLImageData* pRightImage,
                                SVzNLImageData* pCenterImage,
                                const SVzOutputFrameProps* pFrameProps,
                                void* pUserData);

    /**
     * @brief 处理图像数据（SDK线程调用，需线程安全）
     */
    void ProcessImageData(SVzNLImageData* pLeftImage, SVzNLImageData* pRightImage);

    /**
     * @brief 窗口大小变化事件，重新缩放图像
     */
    void resizeEvent(QResizeEvent* event) override;

    /**
     * @brief 更新左右目图像显示（保持比例，不拉伸）
     */
    void UpdateImageDisplay();

    /**
     * @brief 在图像上绘制角点
     */
    void DrawCorners(QImage& image, const std::vector<Point2D>& corners);

    // 相机设备
    IVrEyeDevice* m_eyeDevice;

    // 标定板检测器
    IChessboardDetector* m_detector;

    // UI 控件 - 左右目图像
    QLabel* m_leftImageLabel;
    QLabel* m_rightImageLabel;
    QPushButton* m_btnConnect;
    QPushButton* m_btnDisconnect;
    QPushButton* m_btnStartCapture;
    QPushButton* m_btnStopCapture;
    QPushButton* m_btnDetect;

    // 相机参数控件
    QLineEdit* m_editCameraIP;
    QSpinBox* m_sbExposure;
    QSpinBox* m_sbGain;

    // 标定板参数控件
    QSpinBox* m_sbPatternWidth;
    QSpinBox* m_sbPatternHeight;
    QDoubleSpinBox* m_sbSquareSize;

    // 相机内参控件（3x3矩阵形式）
    // | fx   0   cx |
    // |  0  fy   cy |
    // |  0   0    1 |
    QDoubleSpinBox* m_sbFx;   // [0,0]
    QDoubleSpinBox* m_sbFy;   // [1,1]
    QDoubleSpinBox* m_sbCx;   // [0,2]
    QDoubleSpinBox* m_sbCy;   // [1,2]

    // 检测选项
    QCheckBox* m_cbAdaptiveThresh;
    QCheckBox* m_cbNormalizeImage;
    QCheckBox* m_cbAutoDetect;

    // 状态标签
    QLabel* m_lblStatus;
    QLabel* m_lblDetectionResult;

    // 定时器
    QTimer* m_displayTimer;

    // 状态
    bool m_isConnected;
    bool m_isCapturing;

    // 左右目图像（加载或采集）
    QImage m_leftImage;
    QImage m_rightImage;

    // 实时采集图像缓存（SDK回调线程写，主线程读）
    std::mutex m_captureMutex;
    QImage m_captureLeft;
    QImage m_captureRight;
    bool m_hasNewImage;

    // 检测结果
    ChessboardDetectionData m_lastDetection;
    std::vector<Point2D> m_lastLeftCorners;
    std::vector<Point2D> m_lastRightCorners;

    // 回调函数
    DetectionCallback m_detectionCallback;
};

#endif // VREYEVIEWWIDGET_H