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# 钢筋焊缝定位系统 TCP/IP 文本通信协议
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## 1. 连接参数
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| 参数 | 说明 |
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|------|------|
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| 角色 | 视觉系统作为 TCP Server，机械臂或 PLC 作为 TCP Client |
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| 默认端口 | 7800，可在网络配置界面修改 |
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| 编码 | UTF-8 文本 |
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| 行结束符 | `\r\n`（接收端兼容单独 `\n`） |
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## 2. 触发检测
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请求格式：
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```text
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W{Camera}_X_Y_Z_A_B_C\r\n
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```
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示例：
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```text
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W1_100.000_200.000_300.000_0.000_90.000_180.000\r\n
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```
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- `W`：焊缝检测命令标识。
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- `Camera`：相机编号，从 1 开始。
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- `X/Y/Z`：拍照时机械臂当前法兰位置，单位 mm。
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- `A/B/C`：拍照时机械臂当前法兰姿态，单位度，轴顺序由网络配置 `poseOutputOrder` 决定。
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- 报文必须恰好包含 7 段。格式或数值非法时返回 `ERR\r\n`。
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- 系统正在检测、相机不可用或触发失败时返回 `BUSY\r\n`。
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- 命令被接受时不单独返回 ACK，检测完成后返回结果报文。
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### 2.1 姿态字段顺序
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| `poseOutputOrder` | A | B | C |
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|-------------------|---|---|---|
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| 0 | RX | RY | RZ |
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| 1 | RX | RZ | RY |
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| 2 | RY | RX | RZ |
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| 3 | RY | RZ | RX |
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| 4 | RZ | RX | RY |
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| 5 | RZ | RY | RX |
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## 3. 检测结果
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成功且检测到焊缝时：
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```text
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PointNum_WeldType_CX_CY_CZ_SX_SY_SZ_EX_EY_EZ_A_B_C[_WeldType_CX_..._C]\r\n
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```
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- `PointNum`：本次焊缝总数。
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- 每条焊缝包含 13 个字段：焊缝类型、中心点 XYZ、起点 XYZ、终点 XYZ、姿态 ABC。
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- 多条焊缝按同一 13 字段块连续追加，返回数量与 `PointNum` 一致。
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- 所有浮点数保留 3 位小数。
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- TCP 为文本协议，不使用 Modbus 的 `byteOrder` 配置。
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- 检测失败或结果为空时返回 `0\r\n`。
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示例（1 条焊缝）：
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```text
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1_2_10.000_20.000_30.000_5.000_20.000_30.000_15.000_20.000_30.000_0.000_90.000_180.000\r\n
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```
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焊缝类型：
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| 值 | 含义 |
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|----|------|
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| 0 | 未知 |
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| 1 | 点焊 |
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| 2 | 焊缝 |
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| 3 | 焊缝间隙 |
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## 4. 手眼转换说明
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- 眼在手上：`T_base_camera = T_base_flange × T_flange_camera`。触发报文中的机械臂当前位姿参与本次检测的中心、起点、终点、方向和姿态转换。
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- 眼在手外：标定矩阵直接表示相机到机器人基座的变换，触发报文仍保留六轴位姿字段，但不参与结果计算。
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- 检测结果会广播给当前连接到服务端的所有 TCP 客户端。
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