2026-03-25 09:35:56 +08:00
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#ifndef CONFIGXMLUTILS_H
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#define CONFIGXMLUTILS_H
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#include <vector>
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#include <string>
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#include "VrCommonConfig.h"
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#include "VrHandEyeCalibConfig.h"
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#include "tinyxml2.h"
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/**
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* @brief 公共配置 XML 读写工具
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*
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* 提供手眼标定、平面校准、调试参数、串口配置、相机列表等
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* 通用配置段的 XML 加载和保存功能，供各应用的 VrConfig 复用。
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*/
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namespace ConfigXmlUtils
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// ============ 手眼标定矩阵 ============
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/**
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* @brief 从 XML 根节点加载手眼标定矩阵列表
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*
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* 向后兼容策略：
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* 1. 优先找 <HandEyeCalibMatrixs> 容器节点
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* 2. 其次找旧名 <HandEyeCalibMatrixList>
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* 3. 最后找单个 <HandEyeCalibMatrix>（作为 cameraIndex=1）
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*
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* @param root XML 根节点
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* @param list 输出的矩阵列表
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* @param defaultEulerOrder 当 XML 中无 eulerOrder 属性时使用的默认值
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2026-07-17 00:36:59 +08:00
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* @param defaultCalibType 当 XML 中无 calibType 属性时使用的默认值（0=眼在手外，1=眼在手上）
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2026-03-25 09:35:56 +08:00
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*/
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void LoadHandEyeCalibMatrixs(tinyxml2::XMLElement* root,
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std::vector<VrHandEyeCalibMatrix>& list,
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2026-07-17 00:36:59 +08:00
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int defaultEulerOrder = 11,
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int defaultCalibType = 0);
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/**
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* @brief 保存手眼标定矩阵列表到 XML 根节点（<HandEyeCalibMatrixs> 格式）
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*/
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void SaveHandEyeCalibMatrixs(tinyxml2::XMLDocument& doc,
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tinyxml2::XMLElement* root,
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const std::vector<VrHandEyeCalibMatrix>& list);
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// ============ 平面校准参数 ============
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/**
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* @brief 从 <PlaneCalibParams> 节点加载多相机平面校准参数
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* @param parent 包含 <PlaneCalibParams> 的父节点（通常是 AlgorithmParams）
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*/
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void LoadPlaneCalibParams(tinyxml2::XMLElement* parent,
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VrPlaneCalibParam& param);
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/**
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* @brief 保存多相机平面校准参数到 <PlaneCalibParams> 节点
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*/
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void SavePlaneCalibParams(tinyxml2::XMLDocument& doc,
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tinyxml2::XMLElement* parent,
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const VrPlaneCalibParam& param);
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// ============ 调试参数 ============
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void LoadDebugParam(tinyxml2::XMLElement* root, VrDebugParam& param);
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void SaveDebugParam(tinyxml2::XMLDocument& doc, tinyxml2::XMLElement* root,
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const VrDebugParam& param);
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// ============ 串口配置 ============
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void LoadSerialConfig(tinyxml2::XMLElement* root, SerialConfig& config);
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void SaveSerialConfig(tinyxml2::XMLDocument& doc, tinyxml2::XMLElement* root,
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const SerialConfig& config);
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// ============ 相机列表 ============
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void LoadCameraList(tinyxml2::XMLElement* root, std::vector<DeviceInfo>& list);
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void SaveCameraList(tinyxml2::XMLDocument& doc, tinyxml2::XMLElement* root,
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const std::vector<DeviceInfo>& list);
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} // namespace ConfigXmlUtils
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#endif // CONFIGXMLUTILS_H
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