# WeldSeam TCP 报文格式

## 1. 通信参数

| 项目 | 值 |
|---|---|
| 角色 | 视觉控制器为服务端，主控软件为客户端 |
| 默认端口 | `7800`，可在参数页面修改 |
| 编码 | UTF-8 文本 |
| 字段分隔符 | `_` |
| 报文结束符 | `\r\n` |

接收端必须按 `\r\n` 组帧，不能假定一次 TCP 接收对应一条完整报文。

## 2. 相机与机械臂对应关系

| 命令 | 用途 |
|---|---|
| `START_SCAN_1` | 启动物理相机 1 扫描 |
| `START_SCAN_3` | 启动物理相机 2 扫描 |
| `GET_RET_1` | 获取物理相机 1 检测得到的机械臂 1 坐标 |
| `GET_RET_2` | 获取物理相机 1 检测得到的机械臂 2 坐标 |
| `GET_RET_3` | 获取物理相机 2 检测得到的机械臂 3 坐标 |
| `GET_RET_4` | 获取物理相机 2 检测得到的机械臂 4 坐标 |

- 配置 1 个机械臂：物理相机 1 对应机械臂 1。
- 配置 2 个机械臂：物理相机 1 对应机械臂 1、2。
- 配置 3 个机械臂：物理相机 1 对应机械臂 1、2，物理相机 2 对应机械臂 3。
- 配置 4 个机械臂：物理相机 1 对应机械臂 1、2，物理相机 2 对应机械臂 3、4。
- 两个物理相机不允许同时扫描。

## 3. 扫描与查询时序

```text
主控软件                         WeldSeam视觉控制器
   |---- START_SCAN_1\r\n ------------->|
   |<--- START_ACK\r\n -------------------|
   |  收到确认后移动物理相机 1            |
   |---- STOP_SCAN\r\n ------------------>|
   |<--- STOP_ACK\r\n --------------------|
   |                                  | 自动检测
   |<--- RESULT_READY\r\n ----------------|
   |---- GET_RET_1\r\n ------------------->|
   |<--- RESULT_OK_N_X1_Y1_Z1_...\r\n --| 机械臂 1 坐标
   |---- GET_RET_2\r\n ------------------->|
   |<--- RESULT_OK_N_X1_Y1_Z1_...\r\n --| 机械臂 2 坐标
```

视觉只负责采集和检测，不负责相机或机械臂运动控制。未收到 `START_ACK` 前，主控不得开始移动相机。

## 4. 请求与应答

### 4.1 开始动态扫描

```text
START_SCAN_1\r\n
START_SCAN_3\r\n
START_ACK\r\n
```

只允许使用 `START_SCAN_1` 和 `START_SCAN_3`：前者启动物理相机 1，后者启动物理相机 2。`START_SCAN_3` 仅在已配置物理相机 2 时有效。

### 4.2 停止扫描并自动计算

```text
STOP_SCAN\r\n
STOP_ACK\r\n
```

`STOP_ACK` 表示采集已停止且检测任务已开始，不表示检测已经完成。检测结束后，视觉控制器主动发送：

```text
RESULT_READY\r\n
```

`RESULT_READY` 只表示本次检测已经结束。主控收到该通知后，应通过 `GET_RET_n` 获取检测结果；检测是否成功以查询应答为准。

### 4.3 查询机械臂结果

```text
GET_RET_n\r\n
```

`n` 为已配置的机械臂编号 `1..4`，具体对应关系见第 2 节。

| 应答 | 含义 |
|---|---|
| `RESULT_PENDING` | 正在扫描或计算，结果尚未就绪 |
| `RESULT_EMPTY` | 对应物理相机尚无可用检测结果 |
| `RESULT_NG` | 检测失败、结果无效或手眼矩阵缺失 |
| `RESULT_OK_...` | 手眼转换成功，返回机械臂坐标 |

可以重复查询最近一次检测结果。

### 4.4 成功结果

```text
RESULT_OK_PointNum_X1_Y1_Z1_X2_Y2_Z2_..._Xn_Yn_Zn\r\n
```

示例：

```text
RESULT_OK_3_12.500_20.000_301.250_512.000_20.400_300.900_1012.750_21.100_300.500\r\n
```

- `PointNum` 必须等于后续 XYZ 点数量。
- 坐标单位为 mm，默认保留 3 位小数。
- 坐标系为 `GET_RET_n` 对应机械臂的坐标系。
- 点序固定为焊接行进方向，相邻路径点组成一段直线。

## 5. 错误报文

| 报文 | 含义 |
|---|---|
| `ERROR_UNKNOWN_COMMAND` | 命令无法识别 |
| `ERROR_INVALID_FORMAT` | 命令格式错误 |
| `ERROR_INVALID_CAMERA` | 启动编号不是 1/3、物理相机未配置，或查询的机械臂未配置 |
| `ERROR_BUSY` | 正在扫描或计算 |
| `ERROR_NOT_READY` | 相机未就绪，或当前状态不允许该命令 |
| `ERROR_INTERNAL_ERROR` | 停止采集等内部操作失败 |

## 6. 状态约束

```text
Ready --START_SCAN_1/3--> Scanning --STOP_SCAN--> Detecting --RESULT_READY--> Ready
                                                                  |
                                                                  +-- GET_RET_n
```

- `Scanning` 或 `Detecting` 状态收到 `START_SCAN_1/3`，返回 `ERROR_BUSY`。
- 非 `Scanning` 状态收到 `STOP_SCAN`，返回 `ERROR_NOT_READY`；计算期间返回 `ERROR_BUSY`。
- 扫描期间 TCP 断开，本次扫描立即取消；重新连接后必须从扫描起点重新开始。