# 停机引导对接协议

## 版本信息

| 项目 | 内容 |
| --- | --- |
| 文档版本 | V1.1 |
| 更新日期 | 2026-09-18 |
| 适用范围 | UDP 组播状态包、HTTP 当前状态查询、本机记录库历史访问 |
| 说明 | 在 1.0 基础上增加工作模式、系统激活、设备状态，以及选择机型与检测机型的区分。第 11 节补充 `guide_session`、`guide_detail`、`guide_event` 三表关系。 |

* 状态 JSON 协议名称为 `ParkingSpaceGuideResult`，`version` 为 `1.1`。

## 1. 协议概述

停机引导系统支持通过组播主动发送检测结果，也支持作为 HTTP 服务端，由现场系统按需查询当前停机状态。本协议（组播和 HTTP）只提供当前状态，没有历史查询地址。历史引导过程从本机记录库读取，字段与第 7 节相同。现场系统获取数据后，可解析当前停机位、目标编号、机型、到停止线距离、机身偏转角等信息。

访问方式：

| 方式 | 地址 | 数据内容 |
| --- | --- | --- |
| UDP 组播 | 默认 `239.255.0.1:8800` | 当前 `ParkingSpaceGuideResult` |
| HTTP GET | `http://<设备IP>:8801/api/parking/status` | 与组播相同的当前状态，不提供历史 |
| 记录库 | 见第 11 节 | 历史引导过程，字段与第 7 节一致 |

协议特点：

- 传输方式：组播，基于 UDP 数据报
- 查询方式：HTTP，停机引导系统作为服务端，现场系统作为客户端；仅当前状态
- 历史访问：本协议无历史 URL，使用第 11 节记录库连接信息
- 数据格式：JSON；历史记录字段与 JSON 协议相同
- 字符编码：UTF-8
- 组播数据方向：停机引导系统发送，现场系统接收
- HTTP 数据方向：现场系统请求，停机引导系统响应
- 组播应答机制：无应答
- HTTP 应答机制：请求-响应
- 组播重发机制：无重发
- 组播发送时机：每次检测结果更新时发送 1 包；`status`、轮挡时间或自检状态变化时也发送 1 包

## 2. 组播网络参数

组播网络参数由停机引导系统配置。

| 参数 | 默认值 | 说明 |
| --- | --- | --- |
| enabled | true | 是否启用组播发送。 |
| address | 239.255.0.1 | 组播地址。 |
| port | 8800 | 组播端口。 |
| targetId | T001 | 目标编号，由软件配置或现场系统约定。 |
| parkId | P01 | 当前停机位编号，由软件配置。 |

## 3. HTTP 查询对接

HTTP 查询用于现场系统主动获取当前停机状态。停机引导系统作为 HTTP 服务端，返回最近一次状态；系统刚启动且尚未产生检测结果时，返回第 6 节示例中的状态包。

| 参数 | 默认值 | 说明 |
| --- | --- | --- |
| enabled | true | 是否启用 HTTP 状态服务。 |
| address | 0.0.0.0 | HTTP 服务监听地址；`0.0.0.0` 表示监听本机所有网卡。 |
| port | 8801 | HTTP 服务端口。 |
| maxQueued | 16 | 等待处理的最⼤连接队列数。|
| maxThreads | 4 | 最⼤处理线程数。|

请求方式：

| 项目 | 内容 |
| --- | --- |
| URL | `http://<停机引导设备IP>:8801/api/parking/status` |
| Method | `GET` |
| Request Body | 无 |
| Response Content-Type | `application/json; charset=utf-8` |

兼容路径：
 * /
 * /status
 * /api/status
 * /api/parking/status

响应数据：
* HTTP 状态码 200 ：返回当前停机状态 JSON，数据内容与 UDP 组播状态包⼀致，字段与第 4 ⾄第 7
节定义⼀致。
* HTTP 状态码 404 ：请求路径不存在。
* HTTP 状态码 405 ：请求⽅法不⽀持。
现场系统建议按 timestamp 判断数据是否更新，避免重复处理同⼀包状态。

现场系统建议按 `timestamp` 判断数据是否更新。

## 4. JSON 数据格式

每包组播数据为一个 JSON 对象。实际发送时为紧凑 JSON，不包含格式化换行。

HTTP 查询返回的数据内容与 UDP 组播数据一致，字段、含义、类型、单位和取值规则相同，仅传输方式不同。

本软件每次只检测一个飞机停机位，结果字段放在顶层对象中，不包含结果数组。

接收端应允许 JSON 增加字段。组播不保证到达和顺序，应以最新 `timestamp` 为准。`timestamp` 为 Unix 毫秒整数；其余时间字段为设备本地 `yyyy-MM-dd HH:mm:ss` 字符串，未记录时为空字符串。检测内部信息不对外发送。距离、偏转角、横向偏移、速度为浮点数；状态序号和错误码为整数。

## 5. 成功数据示例

```json
{
  "protocol": "ParkingSpaceGuideResult",
  "version": "1.1",
  "success": true,
  "hasResult": true,
  "targetId": "T001",
  "parkId": "P01",
  "expectedModelType": "A320",
  "modelType": "A320",
  "modelMatched": true,
  "guideStateCode": 21,
  "distanceToStop": 50.0,
  "bodyYawAngle": 0.0,
  "lateralOffset": 0.0,
  "aircraftSpeed": 0.4,
  "hasException": false,
  "guideText": "CHOCK ON",
  "personChockTime": "2026-09-07 14:40:00",
  "chockOnTime": "2026-09-07 14:40:05",
  "chockOffTime": "",
  "status": {
    "workMode": "normal",
    "activated": true,
    "camera": { "name": "平面相机", "connected": true },
    "lidar": { "name": "雷达", "connected": true },
    "emergencyStop": {
      "name": "急停",
      "enabled": true,
      "available": true,
      "active": false,
      "latched": false
    }
  },
  "selfCheck": {
    "running": false,
    "ok": true,
    "lidarOk": true,
    "cameraOk": true,
    "storageOk": true,
    "networkOk": true,
    "errorCode": 0,
    "message": "自检通过：雷达、相机、存储、网络正常"
  },
  "message": "轮挡区域人员检测已确认，轮挡固定流程完成",
  "errorCode": 0,
  "timestamp": 1783339200000
}
```

选择名称包含 `A320` 或 `B737` 的配置机型时，按检测家族匹配：

```json
"expectedModelType": "A320-200 NEO",
"modelType": "A320",
"modelMatched": true
```

选择非 A320/B737 家族的配置机型时，`expectedModelType` 为配置中的机型名称，`modelType` 仍为检测结果（`A320`、`B737` 或 `其他`），`modelMatched` 为 `false`：

```json
"expectedModelType": "C919",
"modelType": "其他",
"modelMatched": false
```

## 6. 失败或无结果数据示例

检测失败、无有效目标或尚未开始引导时，仍发送状态包。`success=false`，`hasResult=false`。空闲包仍携带 `status`。

```json
{
  "protocol": "ParkingSpaceGuideResult",
  "version": "1.1",
  "success": false,
  "hasResult": false,
  "targetId": "T001",
  "parkId": "P01",
  "expectedModelType": "",
  "modelType": "未知",
  "modelMatched": false,
  "guideStateCode": 0,
  "distanceToStop": 0.0,
  "bodyYawAngle": 0.0,
  "lateralOffset": 0.0,
  "aircraftSpeed": 0.0,
  "hasException": true,
  "guideText": "",
  "personChockTime": "",
  "chockOnTime": "",
  "chockOffTime": "",
  "status": {
    "workMode": "normal",
    "activated": false,
    "camera": { "name": "平面相机", "connected": true },
    "lidar": { "name": "雷达", "connected": false },
    "emergencyStop": {
      "name": "急停",
      "enabled": true,
      "available": true,
      "active": false,
      "latched": false
    }
  },
  "selfCheck": {
    "running": false,
    "ok": false,
    "lidarOk": false,
    "cameraOk": true,
    "storageOk": true,
    "networkOk": true,
    "errorCode": 0,
    "message": ""
  },
  "message": "无有效结果",
  "errorCode": -1,
  "timestamp": 1783339200000
}
```

## 7. 字段定义

类型均为 JSON 取值类型。`int` 为整数，`float` 为浮点数，`bool` 为布尔，`string` 为字符串，`object` 为对象。历史记录字段与下表相同，不再另列。

| 字段 | 类型 | 单位 | 说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| protocol | string | - | 固定为 `ParkingSpaceGuideResult`。 |
| version | string | - | 协议版本，当前为 `1.1`。 |
| success | bool | - | 本包含有效结果且 `errorCode=0` 时为 `true`。 |
| hasResult | bool | - | 本包是否包含有效引导结果。 |
| targetId | string | - | 目标编号，默认 `T001`。 |
| parkId | string | - | 当前停机位编号，默认 `P01`。 |
| expectedModelType | string | - | 操作员选择的机型。未选择时为空。取值来自当前配置的可选机型，不是协议写死的清单。名称包含 `A320` 或 `B737` 时按家族校验；其余名称以现场配置为准。 |
| modelType | string | - | 相机检测机型。仅 `A320`、`B737`、`其他`；未检出为 `未知`。 |
| modelMatched | bool | - | 选择名称包含 `A320` 且 `modelType` 为 `A320`，或包含 `B737` 且 `modelType` 为 `B737` 时为 `true`。选择其他机型或不选时为 `false`。 |
| personChockTime | string | 日期时间 | 人员轮挡确认时间，设备本地时间，格式 `yyyy-MM-dd HH:mm:ss`；未确认时为空。 |
| chockOnTime | string | 日期时间 | 人工上轮挡时间，设备本地时间，格式 `yyyy-MM-dd HH:mm:ss`；未记录时为空。 |
| chockOffTime | string | 日期时间 | 人工下轮挡时间，设备本地时间，格式 `yyyy-MM-dd HH:mm:ss`；未记录时为空。 |
| status | object | - | 状态：工作模式、是否激活、相机/雷达/急停，见下表。 |
| selfCheck | object | - | 开始前自检结果，见下表。 |
| guideStateCode | int | - | 引导状态序号，见第 8 节；无状态为 `0`。 |
| distanceToStop | float | 毫米 | 到停止线距离。 |
| bodyYawAngle | float | 度 | 机身偏转角。 |
| lateralOffset | float | 毫米 | 相对引导中心线的横向偏移。 |
| aircraftSpeed | float | 米/秒 | 飞机接近速度。 |
| hasException | bool | - | `errorCode != 0`，或 `guideStateCode` 为 10～20、22～24 时为 `true`。 |
| guideText | string | - | 引导显示文本。 |
| message | string | - | 说明或异常原因。 |
| errorCode | int | - | `0` 正常。设备异常码见第 10 节；`-1` 表示无有效结果。 |
| timestamp | int | 毫秒 | 本包生成时刻，Unix 毫秒时间戳。除本字段外，其余时间均使用 `yyyy-MM-dd HH:mm:ss`。 |

`expectedModelType` 是页面选择的机型，`modelType` 是检测结果，二者不要混用。可选机型由配置维护。检测只区分 `A320`、`B737`、`其他`。选择名称包含 `A320` 且检测为 `A320` 算匹配，包含 `B737` 且检测为 `B737` 同样算匹配，例如选择 `A320-200 NEO` 检测 `A320`。仅这两类家族做校验，不一致可进入状态 15；选择 A321、C919 等其他配置机型不校验。检测置信度、是否支持精确校验、轮挡区域内人员及人数等内部信息不对外发送。

`status` 与 `selfCheck` 含义不同：`status` 是当前工作模式、激活情况和设备在线状态，`selfCheck` 是本次开始前的自检结果。工作模式和是否激活只放在 `status` 中，不再出现在顶层。

| status 字段 | 类型 | 说明 |
| --- | --- | --- |
| workMode | string | `normal` 正常模式；`maintenance` 维护模式。缺省按 `normal`。维护模式引导流程与正常模式相同。 |
| activated | bool | `true`：已开始且自检通过，正在引导。`false`：未开始、自检中或已停止。缺省按 `false`。 |
| camera.name | string | `平面相机` |
| camera.connected | bool | 平面相机是否在线 |
| lidar.name | string | `雷达` |
| lidar.connected | bool | 雷达是否在线 |
| emergencyStop.name | string | `急停` |
| emergencyStop.enabled | bool | 是否启用急停 |
| emergencyStop.available | bool | 急停输入是否可用 |
| emergencyStop.active | bool | 急停是否正在触发 |
| emergencyStop.latched | bool | 急停是否已锁存 |

| selfCheck 字段 | 类型 | 说明 |
| --- | --- | --- |
| running | bool | 是否正在自检 |
| ok | bool | 是否全部通过 |
| lidarOk | bool | 雷达 |
| cameraOk | bool | 平面相机 |
| storageOk | bool | 存储 |
| networkOk | bool | 网络 |
| errorCode | int | 见第 10 节。自检失败时与顶层 `errorCode` 相同。 |
| message | string | 说明 |

自检失败时 `guideStateCode=22`，`status.activated=false`。

人员轮挡时间与人工上/下轮挡时间相互独立。

## 8. 引导状态枚举

`guideStateCode` 为 `10` 至 `20` 或 `22` 至 `24` 时按异常处理，`hasException=true`。状态 `21` 为正常完成。状态 `8` 为停稳，保持约 5 秒后进入状态 `9`。

| 序号 | 流程/功能 | 显示文本 | 说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| 1 | 泊位引导启动 | START | 已开始，距离不大于 100 m |
| 2 | 捕获 | CAPTURE | 距离大于 25 m 且不大于 80 m |
| 3 | 跟踪 |  | 内部跟踪 |
| 4 | 接近率 |  | 内部接近率 |
| 5 | 对准中心线 | 距离 | 距离不大于 25 m，横向和航向在容差内 |
| 6 | 慢速 | SLOW | 距离不大于 15 m，速度不小于 2 m/s |
| 7 | 方位引导 | 距离 | 距离不大于 25 m，横向或航向超差 |
| 8 | 到达停止位置 | STOP | 到停止线距离在 ±0.1 m 内 |
| 9 | 泊位引导完成 | OK | 停稳并保持约 5 秒 |
| 10 | 越位 | TOO FAR | 越过停止线不小于 0.5 m |
| 11 | 提前停止 |  | 提前停止 |
| 12 | 等待 |  | 未进入 100 m 范围或空闲 |
| 13 | 异常慢速-恶劣天气 |  | 恶劣天气 |
| 14 | 飞机丢失 |  | 引导中连续丢失 |
| 15 | 飞机验证失败 | ID FAIL | 选择名称包含 A320/B737 且与检测家族不一致 |
| 16 | 机位受阻 | GATE BLOCK | 机位受阻 |
| 17 | 视野受阻 | VIEW BLOCK | 视野受阻 |
| 18 | SBU停止 |  | 安全备份停止 |
| 19 | 速度过快 |  | 速度过快 |
| 20 | 紧急停止 | STOP | 急停有效 |
| 21 | 挡轮挡 | CHOCK ON | 人员轮挡已确认 |
| 22 | 系统错误 | ERROR | 自检或系统错误 |
| 23 | 系统故障 |  | 系统故障 |
| 24 | 电源故障 |  | 电源故障 |

## 9. 对接说明

现场系统建议优先解析：

- `targetId`、`parkId`
- `expectedModelType`、`modelType`、`modelMatched`
- `guideStateCode`、`guideText`
- `distanceToStop`、`bodyYawAngle`、`lateralOffset`、`aircraftSpeed`
- `personChockTime`、`chockOnTime`、`chockOffTime`
- `status.workMode`、`status.activated`
- `hasException`、`errorCode`、`timestamp`

设备异常时优先看 `errorCode`（`2200`～`2205`）和 `status` 中对应设备的在线状态。

状态判断：

- `success=true` 且 `hasResult=true`：本包含有效引导结果。
- `success=false`：异常、无目标或无有效结果。
- `status.activated=true`：系统已激活。
- `status.workMode=maintenance`：维护模式。
- `guideStateCode=8`：停稳（STOP）；随后为 `9`（OK）。

注意事项：

- 组播不保证到达和顺序，以最新 `timestamp` 为准。
- 接收端应允许 JSON 增加字段。
- 数值单位以本协议为准。
- `selfCheck` 不能代替 `status`。
- 轮挡时间未记录时为空字符串，不要按 `0` 解析。
- 设备异常码见第 10 节；`-1` 不是设备故障，表示当前无有效引导结果。
- 组播和 HTTP 没有历史查询地址。历史见第 11 节记录库。

## 10. 错误码

顶层 `errorCode` 与 `selfCheck.errorCode` 使用同一套取值。`0` 为正常。设备异常使用 `2200`～`2205`。

| errorCode | 含义 | 说明 |
| ---: | --- | --- |
| 0 | 正常 | 本包无设备或系统错误。 |
| -1 | 无有效结果 | 未开始、空闲或尚无检测结果。不是设备故障。 |
| 2200 | 多项设备异常 | 雷达、相机、存储、网络中两项及以上异常。 |
| 2201 | 雷达异常 | 雷达离线、未运行或自检失败。 |
| 2202 | 平面相机异常 | 平面相机离线、未打开或自检失败。 |
| 2203 | 存储异常 | 本机存储不可写。 |
| 2204 | 网络异常 | 无可用 IPv4 网卡。 |
| 2205 | 急停输入异常 | 急停已启用但输入不可用。 |

判断方式：

- `errorCode=0`：无设备错误。引导是否异常看 `hasException` 和 `guideStateCode`（如 15 ID FAIL、20 急停按下）。
- `errorCode=-1`：无有效结果，通常 `success=false`、`hasResult=false`。
- `errorCode` 为 `2200`～`2204`：自检或运行中设备异常，`guideStateCode` 一般为 `22`，`status.activated=false`。
- `errorCode=2205`：急停输入异常，`guideStateCode` 一般为 `23`。
- 急停按钮按下是引导状态 `20`，不是本表设备错误码。
- 其他非 `0` 值按一般异常处理，结合 `message` 和 `guideStateCode`。
- `status.camera.connected`、`status.lidar.connected` 是实时在线状态，不能用 `selfCheck` 代替。

雷达异常示例：

```json
"success": false,
"hasResult": false,
"guideStateCode": 22,
"guideText": "ERROR",
"hasException": true,
"errorCode": 2201,
"message": "雷达异常",
"status": {
  "workMode": "normal",
  "activated": false,
  "camera": { "name": "平面相机", "connected": true },
  "lidar": { "name": "雷达", "connected": false }
}
```

## 11. 历史记录访问

组播和 HTTP **不支持**历史查询，没有历史 URL。当前状态地址见第 2、3 节。

历史引导过程从本机记录库读取。库内三张表：`guide_session`（一次引导会话）、`guide_detail`（过程采样）、`guide_event`（操作事件）。明细字段与第 7 节 `ParkingSpaceGuideResult` 对应；`status`、`selfCheck` 拆成 `status_`、`selfCheck_` 前缀列，读出后再拼回对象。另有会话起止时间 `startTime`、`endTime`，格式与轮挡时间相同（`yyyy-MM-dd HH:mm:ss`，进行中的结束时间为空）。`sessionUuid` 只作库内关联和回放查询，不是第 7 节结果包字段。

连接信息：

| 参数 | 默认值 | 说明 |
| --- | --- | --- |
| 协议 | MariaDB | 使用 MariaDB / MySQL 兼容客户端连接。 |
| 地址 | 停机引导设备 IP | 与 HTTP 查询使用同一台设备。 |
| 端口 | 3306 | 记录库端口。 |
| 库名 | parking_guide | 默认库。 |
| 用户 | parking | 默认账号。 |
| 密码 | parking | 默认密码，现场可改。 |

默认保留最近 30 天。库不可用时引导、组播和 HTTP 仍可用，仅不写历史。远程控制端也可用 `list_sessions` / `get_session_samples` 读会话和明细，见《停机引导远程控制协议》。

### 11.1 三表关系

关联键一律是 `sessionUuid`（`VARCHAR(64)`）。`guide_session.sessionUuid` 唯一。一次点击开始到停止（或急停、自检失败结束）对应 **一条** `guide_session`。

```
guide_session 1 ── sessionUuid ──< N guide_detail     （过程采样，必有所属会话）
guide_session 1 ── sessionUuid ──< 0..N guide_event   （操作事件；开机自检等无会话时为空）
```

| 子表 | 关联字段 | 父表 | 基数 | 外键删除 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| `guide_detail` | `sessionUuid` NOT NULL | `guide_session.sessionUuid` | 1 对多 | `ON DELETE CASCADE` |
| `guide_event` | `sessionUuid` 可空 | `guide_session.sessionUuid` | 1 对 0..多 | `ON DELETE CASCADE`；`NULL` 行不随会话删除 |

约束要点：

- 明细必须先有会话。开始引导写入 `guide_session` 后，才向 `guide_detail`、`guide_event` 写该次 `sessionUuid`。
- 事件允许无会话：`sessionUuid` 为空（库内 `NULL`），例如开机自检 `boot_self_check`。这类行没有父会话，删除过期会话时不会被级联清掉。
- 删除一条 `guide_session` 时，该 `sessionUuid` 下的明细和有会话事件一并删除。过期清理先按 `guide_session.startTime` 删会话（级联子表），再按时间删除 `sessionUuid IS NULL` 的事件。
- 三张表各自另有自增主键 `id`，仅库内使用，对外关联只用 `sessionUuid`。
- 点云和图像不入库。回放只能还原当时的状态 JSON，不能还原原始传感器数据。

写入时机：

| 时机 | `guide_session` | `guide_detail` | `guide_event` |
| --- | --- | --- | --- |
| 开机自检 | 不写 | 不写 | `sessionUuid` 为空，`boot_self_check` |
| 点击开始，快检失败 | 不写 | 不写 | 无会话或当前会话的 `self_check` |
| 引导会话开始 | `INSERT` 一条，`endTime` 为空 | 随后按规则采样 | `session_begin` |
| 引导过程中 | 轮挡时间变化时 `UPDATE` | `guideStateCode` 变化立即写一条；其余按 `sampleIntervalMs`（默认 200 ms）采样 | `person_chock` / `chock_on` / `chock_off` / `maintenance` / `self_check` |
| 停止、急停或流程结束 | `UPDATE` 结束状态、检测机型、`endTime` | 可再写最后一条 | `session_end` |

还原一次引导：用 `sessionUuid` 读 `guide_session` 得到起止摘要；按 `timestamp` 升序读 `guide_detail`，把拆列拼回第 7 节对象；需要操作轨迹时再按同一 `sessionUuid` 读 `guide_event`。明细里的 `sessionUuid` 还原时不要放进结果包。

查询示例：

```sql
-- 最近会话
SELECT `sessionUuid`, `parkId`, `targetId`, `expectedModelType`, `modelType`,
       `startTime`, `endTime`, `guideStateCode`, `hasException`, `errorCode`
FROM guide_session
ORDER BY `startTime` DESC
LIMIT 50;

-- 某次引导过程（拼回 ParkingSpaceGuideResult，不含 sessionUuid）
SELECT *
FROM guide_detail
WHERE `sessionUuid` = '<sessionUuid>'
ORDER BY `timestamp` ASC;

-- 某次引导的操作事件
SELECT `timestamp`, `eventType`, `message`, `payload`
FROM guide_event
WHERE `sessionUuid` = '<sessionUuid>'
ORDER BY `timestamp` ASC;

-- 无会话事件（如开机自检）
SELECT `timestamp`, `eventType`, `message`, `payload`
FROM guide_event
WHERE `sessionUuid` IS NULL
ORDER BY `timestamp` ASC;
```

时间字段：`guide_session` 的 `startTime`、`endTime` 和三张表中的轮挡时间为设备本地 `DATETIME`（`yyyy-MM-dd HH:mm:ss`）；`guide_detail.timestamp`、`guide_event.timestamp` 为 Unix 毫秒整数，与第 7 节 `timestamp` 相同。布尔列存 `TINYINT`：`1` 为真，`0` 为假。

### 11.2 `guide_session` 引导会话

一次点击开始到停止（或急停/自检失败结束）对应一条。结束时回写检测机型、最终状态和错误信息。

| 字段 | 说明 |
| --- | --- |
| sessionUuid | 会话标识，仅库内/回放使用 |
| parkId | 停机位 |
| targetId | 目标编号 |
| expectedModelType | 操作员选择机型 |
| modelType | 检测机型，会话结束时回写 |
| modelMatched | 选择机型与检测机型是否匹配 |
| startTime | 开始时间 |
| endTime | 结束时间；进行中为空 |
| guideStateCode | 结束时的引导状态序号 |
| hasException | 结束时是否异常 |
| errorCode | 结束时错误码，与第 10 节相同 |
| message | 结束时说明 |
| personChockTime | 人员轮挡确认时间 |
| chockOnTime | 人工上轮挡时间 |
| chockOffTime | 人工下轮挡时间 |

### 11.3 `guide_detail` 引导明细

一次会话的过程数据。除 `sessionUuid` 外，列与第 7 节一一对应。

| 字段 | 说明 |
| --- | --- |
| sessionUuid | 所属会话，对应 `guide_session.sessionUuid`，还原时不放入结果包 |
| protocol | 固定 `ParkingSpaceGuideResult` |
| version | 协议版本，当前 `1.1` |
| success | 本条是否有效结果且 errorCode=0 |
| hasResult | 本条是否包含有效引导结果 |
| targetId | 目标编号 |
| parkId | 停机位 |
| expectedModelType | 操作员选择机型 |
| modelType | 检测机型 |
| modelMatched | 选择机型与检测机型是否匹配 |
| personChockTime | 人员轮挡确认时间 |
| chockOnTime | 人工上轮挡时间 |
| chockOffTime | 人工下轮挡时间 |
| status_workMode | 工作模式 |
| status_activated | 是否已激活 |
| status_camera_name | 平面相机名称 |
| status_camera_connected | 平面相机是否在线 |
| status_lidar_name | 雷达名称 |
| status_lidar_connected | 雷达是否在线 |
| status_emergencyStop_name | 急停名称 |
| status_emergencyStop_enabled | 是否启用急停 |
| status_emergencyStop_available | 急停输入是否可用 |
| status_emergencyStop_active | 急停是否正在触发 |
| status_emergencyStop_latched | 急停是否已锁存 |
| selfCheck_running | 是否正在自检 |
| selfCheck_ok | 自检是否通过 |
| selfCheck_lidarOk | 雷达自检 |
| selfCheck_cameraOk | 相机自检 |
| selfCheck_storageOk | 存储自检 |
| selfCheck_networkOk | 网络自检 |
| selfCheck_errorCode | 自检错误码 |
| selfCheck_message | 自检说明 |
| guideStateCode | 引导状态序号 |
| distanceToStop | 到停止线距离，毫米 |
| bodyYawAngle | 机身偏转角，度 |
| lateralOffset | 横向偏移，毫米 |
| aircraftSpeed | 接近速度，米/秒 |
| hasException | 本条是否异常 |
| guideText | 引导文字 |
| message | 说明或异常原因 |
| errorCode | 错误码，与第 10 节相同 |
| timestamp | 本条时间，Unix 毫秒 |

### 11.4 `guide_event` 操作事件

操作员动作和关键系统事件。有会话时 `sessionUuid` 与 `guide_session.sessionUuid` 相同；无会话时为空。

| 字段 | 说明 |
| --- | --- |
| sessionUuid | 所属会话；无会话时为空 |
| timestamp | 事件时间，Unix 毫秒 |
| eventType | 事件类型，见下表 |
| message | 说明文字 |
| payload | 附加 JSON 文本；自检事件为 `selfCheck` 对象，其余通常为空 |

| eventType | 写入时机 | sessionUuid | payload |
| --- | --- | --- | --- |
| boot_self_check | 应用初始化完成时的开机自检 | 空 | 自检结果 |
| self_check | 点击开始后的启动自检 | 有会话则为该次，否则为空 | 自检结果 |
| session_begin | 自检通过，引导会话开始 | 有 | 空 |
| session_end | 停止、急停或流程结束 | 有 | 空 |
| person_chock | 轮挡区域人员首次确认 | 有 | 空 |
| chock_on | 人工上轮挡 | 有 | 空 |
| chock_off | 人工下轮挡 | 有 | 空 |
| maintenance | 进入或退出维护模式 | 有则带会话，否则为空 | 空 |