# WeldSeam TCP 报文格式

## 1. 通信参数

| 项目 | 值 |
|---|---|
| 角色 | 视觉控制器为服务端，主控软件为客户端 |
| 默认端口 | `7800`，可在参数页面修改 |
| 编码 | UTF-8 文本 |
| 字段分隔符 | `_` |
| 报文结束符 | `\r\n` |

接收端必须按 `\r\n` 组帧，不能假定一次 TCP 接收对应一条完整报文。

## 2. 扫描与计算时序

```text
主控软件                         WeldSeam视觉控制器
   |---- START_SCAN\r\n ----------------->|
   |<--- START_ACK\r\n -------------------|
   |  收到确认后移动相机，视觉持续动态采集   |
   |---- STOP_SCAN\r\n ------------------>|
   |<--- STOP_ACK\r\n --------------------|
   |                                  | 自动计算
   |<--- RESULT_OK_N_X1_Y1_Z1_...\r\n --|
```

视觉只负责采集和检测，不负责相机或机械臂运动控制。未收到 `START_ACK` 前，主控不得开始移动相机。

## 3. 请求与应答

### 3.1 开始动态扫描

```text
START_SCAN\r\n
START_ACK\r\n
```

`START_ACK` 表示 VzNLSDK 非摆动动态采集已经启动。

### 3.2 停止扫描并自动计算

```text
STOP_SCAN\r\n
STOP_ACK\r\n
```

`STOP_ACK` 只表示采集已停止且计算任务已受理。计算结果随后由视觉控制器主动发送。

### 3.3 成功结果

```text
RESULT_OK_PointNum_X1_Y1_Z1_X2_Y2_Z2_..._Xn_Yn_Zn\r\n
```

示例：

```text
RESULT_OK_3_12.500_20.000_301.250_512.000_20.400_300.900_1012.750_21.100_300.500\r\n
```

- `PointNum` 必须等于后续 XYZ 点数量。
- 坐标单位为 mm，默认保留 3 位小数。
- 点序固定为焊接行进方向：首点、中间参考点、末点。
- 相邻路径点组成一段直线。

### 3.4 无有效结果

```text
RESULT_NG\r\n
```

## 4. 错误报文

```text
ERROR_错误码\r\n
```

| 报文 | 含义 |
|---|---|
| `ERROR_UNKNOWN_COMMAND` | 命令无法识别 |
| `ERROR_INVALID_FORMAT` | 命令格式错误 |
| `ERROR_BUSY` | 正在扫描或计算 |
| `ERROR_NOT_READY` | 相机未就绪，或当前状态不允许该命令 |
| `ERROR_INTERNAL_ERROR` | 停止采集等内部操作失败 |

## 5. 状态约束

```text
Ready --START_SCAN--> Scanning --STOP_SCAN--> Calculating --RESULT--> Ready
```

- `Scanning` 或 `Calculating` 状态收到 `START_SCAN`，返回 `ERROR_BUSY`。
- 非 `Scanning` 状态收到 `STOP_SCAN`，返回 `ERROR_NOT_READY`；计算期间返回 `ERROR_BUSY`。
- 扫描期间 TCP 断开，本次扫描立即取消并清空缓存；重新连接后必须从扫描起点重新开始。