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3.3 KiB
C++
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#ifndef CALIBVIEWMAINWINDOW_H
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#define CALIBVIEWMAINWINDOW_H
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#include <QMainWindow>
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#include <QStatusBar>
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#include <QDoubleSpinBox>
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#include <QComboBox>
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#include <QPushButton>
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#include <QTextEdit>
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#include <memory>
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#include "IHandEyeCalib.h"
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class CalibDataWidget;
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class CalibResultWidget;
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class MainWindow; // RobotView::MainWindow
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class VrEyeViewWidget;
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/**
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* @brief 手眼标定测试工具主窗口
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* 用于测试 HandEyeCalib 模块的各项功能
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*/
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class CalibViewMainWindow : public QMainWindow
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{
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Q_OBJECT
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public:
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explicit CalibViewMainWindow(QWidget* parent = nullptr);
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~CalibViewMainWindow() override;
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signals:
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/**
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* @brief 标定完成信号
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*/
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void calibrationCompleted(const HECCalibResult& result);
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private slots:
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/**
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* @brief 执行 Eye-To-Hand 标定
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*/
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void onEyeToHandCalib();
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/**
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* @brief 执行 Eye-In-Hand 标定
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*/
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void onEyeInHandCalib();
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/**
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* @brief 执行坐标变换测试
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*/
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void onTransformTest();
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/**
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* @brief 执行欧拉角转换测试
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*/
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void onEulerTest();
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/**
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* @brief 执行 TCP 标定
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*/
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void onTCPCalib();
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/**
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* @brief 清除所有数据
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*/
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void onClearAll();
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/**
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* @brief 保存标定结果
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*/
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void onSaveResult();
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/**
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* @brief 加载标定结果
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*/
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void onLoadResult();
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/**
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* @brief 打开 RobotView 窗口
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*/
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void onOpenRobotView();
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/**
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* @brief 接收 RobotView 的 TCP 位姿
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*/
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void onRobotTcpPoseReceived(double x, double y, double z,
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double rx, double ry, double rz);
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/**
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* @brief 打开 VrEyeView 窗口
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*/
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void onOpenVrEyeView();
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/**
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* @brief 接收 VrEyeView 的标定板检测结果
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*/
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void onChessboardDetected(double x, double y, double z,
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|
double rx, double ry, double rz);
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private:
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/**
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* @brief 初始化界面
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*/
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void setupUI();
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/**
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* @brief 创建菜单栏
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*/
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void createMenuBar();
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/**
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* @brief 创建右侧面板
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*/
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QWidget* createRightPanel();
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/**
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* @brief 更新状态栏
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*/
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void updateStatusBar(const QString& message);
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/**
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* @brief 追加日志
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*/
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void appendLog(const QString& message);
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// 标定实例
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IHandEyeCalib* m_calib;
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// 数据输入控件
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CalibDataWidget* m_dataWidget;
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// 结果显示控件
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CalibResultWidget* m_resultWidget;
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// 右侧面板 - 坐标变换测试
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QDoubleSpinBox* m_sbTransformX;
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QDoubleSpinBox* m_sbTransformY;
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QDoubleSpinBox* m_sbTransformZ;
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QPushButton* m_btnTransform;
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// 右侧面板 - 欧拉角转换测试
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QDoubleSpinBox* m_sbRoll;
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QDoubleSpinBox* m_sbPitch;
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QDoubleSpinBox* m_sbYaw;
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QComboBox* m_cbEulerOrder;
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QPushButton* m_btnEulerConvert;
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// 右侧面板 - 日志
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QTextEdit* m_logEdit;
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// 当前标定结果
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HECCalibResult m_currentResult;
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bool m_hasResult;
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// RobotView 窗口实例
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MainWindow* m_robotView;
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// VrEyeView 窗口实例
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VrEyeViewWidget* m_vrEyeView;
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};
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#endif // CALIBVIEWMAINWINDOW_H
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