163 lines
4.6 KiB
C++
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C++
#ifndef ICHESSBOARDDETECTOR_H
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#define ICHESSBOARDDETECTOR_H
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#include <vector>
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/**
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* @brief 2D 点结构
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*/
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struct Point2D
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{
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double x;
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double y;
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Point2D() : x(0.0), y(0.0) {}
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Point2D(double _x, double _y) : x(_x), y(_y) {}
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};
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/**
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* @brief 3D 点结构
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*/
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struct Point3D
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{
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double x;
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double y;
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double z;
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||
Point3D() : x(0.0), y(0.0), z(0.0) {}
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||
Point3D(double _x, double _y, double _z) : x(_x), y(_y), z(_z) {}
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||
};
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/**
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* @brief 标定板检测结果
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*/
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struct ChessboardDetectResult
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{
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bool detected; // 是否检测到标定板
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std::vector<Point2D> corners; // 角点坐标（图像坐标系）
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int patternWidth; // 标定板内角点宽度
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int patternHeight; // 标定板内角点高度
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// 位姿信息（如果提供了相机内参）
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bool hasPose; // 是否计算了位姿
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Point3D center; // 标定板中心位置（相机坐标系，单位：mm）
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Point3D normal; // 标定板法向量（单位向量）
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double rvec[3]; // 旋转向量
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double tvec[3]; // 平移向量
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double rotationMatrix[9]; // 旋转矩阵 (3x3)
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double eulerAngles[3]; // 欧拉角 (roll, pitch, yaw) 单位：度
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ChessboardDetectResult()
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: detected(false)
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, patternWidth(0)
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, patternHeight(0)
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, hasPose(false)
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{
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for (int i = 0; i < 3; i++) {
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rvec[i] = 0.0;
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tvec[i] = 0.0;
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eulerAngles[i] = 0.0;
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}
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for (int i = 0; i < 9; i++) {
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rotationMatrix[i] = 0.0;
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}
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}
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};
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/**
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* @brief 相机内参
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*/
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struct CameraIntrinsics
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{
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double fx; // 焦距 x
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double fy; // 焦距 y
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double cx; // 主点 x
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double cy; // 主点 y
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double k1, k2, p1, p2, k3; // 畸变系数
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CameraIntrinsics()
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: fx(1000.0), fy(1000.0)
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, cx(640.0), cy(480.0)
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, k1(0.0), k2(0.0), p1(0.0), p2(0.0), k3(0.0)
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{}
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};
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/**
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* @brief 标定板检测接口
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*/
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class IChessboardDetector
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{
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public:
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virtual ~IChessboardDetector() = default;
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/**
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* @brief 检测标定板角点
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* @param imageData 图像数据（灰度图或彩色图）
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* @param width 图像宽度
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* @param height 图像高度
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* @param channels 图像通道数 (1=灰度, 3=BGR)
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* @param patternWidth 标定板内角点宽度
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* @param patternHeight 标定板内角点高度
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* @param result 输出检测结果
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* @return 成功返回0，失败返回错误码
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*/
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virtual int DetectChessboard(
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const unsigned char* imageData,
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int width,
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int height,
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int channels,
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int patternWidth,
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int patternHeight,
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ChessboardDetectResult& result) = 0;
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/**
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* @brief 检测标定板并计算位姿
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* @param imageData 图像数据
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* @param width 图像宽度
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* @param height 图像高度
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* @param channels 图像通道数
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* @param patternWidth 标定板内角点宽度
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* @param patternHeight 标定板内角点高度
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* @param squareSize 标定板格子大小（单位：mm）
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||
* @param intrinsics 相机内参
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* @param result 输出检测结果（包含位姿）
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* @return 成功返回0，失败返回错误码
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*/
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virtual int DetectChessboardWithPose(
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const unsigned char* imageData,
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int width,
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int height,
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||
int channels,
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||
int patternWidth,
|
||
int patternHeight,
|
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double squareSize,
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||
const CameraIntrinsics& intrinsics,
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||
ChessboardDetectResult& result) = 0;
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/**
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* @brief 设置检测参数
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* @param adaptiveThresh 是否使用自适应阈值
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* @param normalizeImage 是否归一化图像
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* @param filterQuads 是否过滤四边形
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* @return 成功返回0
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||
*/
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||
virtual int SetDetectionFlags(
|
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bool adaptiveThresh,
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||
bool normalizeImage,
|
||
bool filterQuads) = 0;
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||
};
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/**
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||
* @brief 创建标定板检测实例
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* @return 标定板检测实例指针
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*/
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IChessboardDetector* CreateChessboardDetectorInstance();
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/**
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||
* @brief 销毁标定板检测实例
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||
* @param instance 实例指针
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*/
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||
void DestroyChessboardDetectorInstance(IChessboardDetector* instance);
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#endif // ICHESSBOARDDETECTOR_H
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