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<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
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DroneScrewServer 配置示例（板一：双目采集 + 推流 + 算法 + ZMQ）
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使用：将本文件拷贝到 /opt/dronescrewserver/config/config.xml
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<DroneScrewServerConfig>
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<!-- 双目相机参数
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role: 软件逻辑左右目；安装方向不确定时，可交换 left/right 的 index 或 serialNumber
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index: 相机枚举索引（serialNumber 为空时使用）
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serialNumber: 相机序列号（优先使用序列号，为空则使用 index）
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exposureTime: 曝光时间（微秒）
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gain: 增益
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<Camera role="left" index="0" serialNumber="" exposureTime="10000.0" gain="1.0" />
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<Camera role="right" index="1" serialNumber="" exposureTime="10000.0" gain="1.0" />
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<!-- IO 触发：GPIO 113 输出上升沿，MVS Line0 RisingEdge 触发双相机同步 -->
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<Trigger useIoTrigger="true"
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gpio="113"
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source="0"
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activation="0" />
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<!-- ZeroMQ：控制 REP socket + 结果 PUB socket + 原始图像 PUB socket
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rawImagePort=0 表示不启用原始图像广播
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原始图像订阅会发送左右目两张图像
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<Zmq controlPort="15555"
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resultPort="15556"
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rawImagePort="15557" />
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<!-- RTSP 拉流参数（客户端从 mediamtx 拉取 streamCamera 指定的相机图像）
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port 是 RTSP 对外拉流端口，默认 8554；服务内部 RTMP 推流端口固定为 1935
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streamCamera: left/right，建议配置为 USB3.0 相机对应的软件角色
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<Rtsp port="8554"
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path="/live/dronescrew"
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bitrateKbps="4096"
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fps="30"
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streamCamera="left"
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streamWidth="1024"
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streamHeight="750" />
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<!-- 检测算法参数（预留，算法需要左右目双目输入）-->
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<Algorithm scoreThreshold="0.5"
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nmsThreshold="0.45"
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inputWidth="4096"
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inputHeight="3000"
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modelType="1"
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expectedBoltCount="8"
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configPath="config/config.rk3588.yaml" />
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</DroneScrewServerConfig>
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