Utils/CloudUtils/Inc/PointCloudXYZRange.h

#ifndef POINT_CLOUD_XYZ_RANGE_H
#define POINT_CLOUD_XYZ_RANGE_H

#include <cmath>
#include <limits>

// XYZ 范围外点的处理方式。
//
// ReplaceWithZero 保留点在线内的原始槽位，并仅把三维坐标置为零；
// Remove 则删除范围外点并压缩扫描线。保留槽位对于按扫描线/网格
// 处理的调用方很重要，因此它也是启用范围过滤时的默认模式。
enum class PointCloudXYZRangeFilterMode
{
    ReplaceWithZero = 0,
    Remove = 1
};

// 兼容不需要区分 XYZ 范围限定名称的调用方。
using PointCloudRangeFilterMode = PointCloudXYZRangeFilterMode;

// 点云加载使用的可选轴对齐范围；默认关闭以保持原有读取行为。
struct PointCloudXYZRange
{
    using FilterMode = PointCloudXYZRangeFilterMode;

    bool enabled = false;
    double minX = -std::numeric_limits<double>::infinity();
    double maxX = std::numeric_limits<double>::infinity();
    double minY = -std::numeric_limits<double>::infinity();
    double maxY = std::numeric_limits<double>::infinity();
    double minZ = -std::numeric_limits<double>::infinity();
    double maxZ = std::numeric_limits<double>::infinity();
    // Keep this after the legacy bounds so aggregate initialization remains compatible.
    PointCloudXYZRangeFilterMode filterMode =
        PointCloudXYZRangeFilterMode::ReplaceWithZero;

    bool isValid() const
    {
        if (!enabled)
        {
            return true;
        }
        return !std::isnan(minX) && !std::isnan(maxX)
            && !std::isnan(minY) && !std::isnan(maxY)
            && !std::isnan(minZ) && !std::isnan(maxZ)
            && minX <= maxX && minY <= maxY && minZ <= maxZ;
    }

    bool contains(double x, double y, double z) const
    {
        if (!enabled)
        {
            return true;
        }
        if (!isValid() || !std::isfinite(x) || !std::isfinite(y) || !std::isfinite(z))
        {
            return false;
        }
        return x >= minX && x <= maxX
            && y >= minY && y <= maxY
            && z >= minZ && z <= maxZ;
    }

    bool isEnabled() const
    {
        return enabled && isValid();
    }
};

using PointCloudRange = PointCloudXYZRange;

#endif // POINT_CLOUD_XYZ_RANGE_H