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钢筋焊缝定位系统 TCP/IP 文本通信协议

1. 连接参数

参数	说明
角色	视觉系统作为 TCP Server，机械臂或 PLC 作为 TCP Client
默认端口	7800，可在网络配置界面修改
编码	UTF-8 文本
行结束符	\r\n（接收端兼容单独 \n）

2. 触发检测

请求格式：

W{Camera}_X_Y_Z_A_B_C\r\n

示例：

W1_100.000_200.000_300.000_0.000_90.000_180.000\r\n

• W：焊缝检测命令标识。
• Camera：相机编号，从 1 开始。
• X/Y/Z：拍照时机械臂当前法兰位置，单位 mm。
• A/B/C：拍照时机械臂当前法兰姿态，单位度，轴顺序由网络配置 poseOutputOrder 决定。
• 报文必须恰好包含 7 段。格式或数值非法时返回 ERR\r\n。
• 系统正在检测、相机不可用或触发失败时返回 BUSY\r\n。
• 命令被接受时不单独返回 ACK，检测完成后返回结果报文。

2.1 姿态字段顺序

poseOutputOrder	A	B	C
0	RX	RY	RZ
1	RX	RZ	RY
2	RY	RX	RZ
3	RY	RZ	RX
4	RZ	RX	RY
5	RZ	RY	RX

3. 检测结果

成功且检测到焊缝时：

PointNum_WeldType_CX_CY_CZ_SX_SY_SZ_EX_EY_EZ_A_B_C[_WeldType_CX_..._C]\r\n

• PointNum：本次焊缝总数。
• 每条焊缝包含 13 个字段：焊缝类型、中心点 XYZ、起点 XYZ、终点 XYZ、姿态 ABC。
• 多条焊缝按同一 13 字段块连续追加，返回数量与 PointNum 一致。
• 所有浮点数保留 3 位小数。
• TCP 为文本协议，不使用 Modbus 的 byteOrder 配置。
• 检测失败或结果为空时返回 0\r\n。

示例（1 条焊缝）：

1_2_10.000_20.000_30.000_5.000_20.000_30.000_15.000_20.000_30.000_0.000_90.000_180.000\r\n

焊缝类型：

值	含义
0	未知
1	点焊
2	焊缝
3	焊缝间隙

4. 手眼转换说明

• 眼在手上：T_base_camera = T_base_flange × T_flange_camera。触发报文中的机械臂当前位姿参与本次检测的中心、起点、终点、方向和姿态转换。
• 眼在手外：标定矩阵直接表示相机到机器人基座的变换，触发报文仍保留六轴位姿字段，但不参与结果计算。
• 检测结果会广播给当前连接到服务端的所有 TCP 客户端。