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# WeldSeam TCP 报文格式
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## 1. 通信参数
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| 项目 | 值 |
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| 角色 | 视觉控制器为服务端，主控软件为客户端 |
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| 默认端口 | `7800`，可在参数页面修改 |
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| 编码 | UTF-8 文本 |
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| 字段分隔符 | `_` |
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| 报文结束符 | `\r\n` |
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接收端必须按 `\r\n` 组帧，不能假定一次 TCP 接收对应一条完整报文。
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## 2. 扫描与计算时序
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```text
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主控软件 WeldSeam视觉控制器
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|---- START_SCAN\r\n ----------------->|
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|<--- START_ACK\r\n -------------------|
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| 收到确认后移动相机，视觉持续动态采集 |
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|---- STOP_SCAN\r\n ------------------>|
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|<--- STOP_ACK\r\n --------------------|
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| | 自动计算
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|<--- RESULT_OK_N_X1_Y1_Z1_...\r\n --|
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```
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视觉只负责采集和检测，不负责相机或机械臂运动控制。未收到 `START_ACK` 前，主控不得开始移动相机。
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## 3. 请求与应答
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### 3.1 开始动态扫描
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START_SCAN\r\n
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START_ACK\r\n
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```
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`START_ACK` 表示 VzNLSDK 非摆动动态采集已经启动。
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### 3.2 停止扫描并自动计算
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```text
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STOP_SCAN\r\n
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STOP_ACK\r\n
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```
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`STOP_ACK` 只表示采集已停止且计算任务已受理。计算结果随后由视觉控制器主动发送。
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### 3.3 成功结果
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```text
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RESULT_OK_PointNum_X1_Y1_Z1_X2_Y2_Z2_..._Xn_Yn_Zn\r\n
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```
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示例：
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```text
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RESULT_OK_3_12.500_20.000_301.250_512.000_20.400_300.900_1012.750_21.100_300.500\r\n
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```
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- `PointNum` 必须等于后续 XYZ 点数量。
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- 坐标单位为 mm，默认保留 3 位小数。
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- 点序固定为焊接行进方向：首点、中间参考点、末点。
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- 相邻路径点组成一段直线。
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### 3.4 无有效结果
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```text
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RESULT_NG\r\n
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## 4. 错误报文
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```text
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ERROR_错误码\r\n
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| 报文 | 含义 |
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| `ERROR_UNKNOWN_COMMAND` | 命令无法识别 |
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| `ERROR_INVALID_FORMAT` | 命令格式错误 |
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| `ERROR_BUSY` | 正在扫描或计算 |
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| `ERROR_NOT_READY` | 相机未就绪，或当前状态不允许该命令 |
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| `ERROR_INTERNAL_ERROR` | 停止采集等内部操作失败 |
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## 5. 状态约束
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```text
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Ready --START_SCAN--> Scanning --STOP_SCAN--> Calculating --RESULT--> Ready
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```
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- `Scanning` 或 `Calculating` 状态收到 `START_SCAN`，返回 `ERROR_BUSY`。
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- 非 `Scanning` 状态收到 `STOP_SCAN`，返回 `ERROR_NOT_READY`；计算期间返回 `ERROR_BUSY`。
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- 扫描期间 TCP 断开，本次扫描立即取消并清空缓存；重新连接后必须从扫描起点重新开始。
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