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停机引导 ParkingSpaceGuide
ParkingSpaceGuide 使用一台平面相机、一台雷达和一块显示屏完成停机位引导。
当前硬件和输出方式：
- 相机：
Device/MvsDevice - 雷达：
Device/RsLidarDevice - 显示屏：
Device/LedDisplayDevice - 组播：
Nets/UDPClient - 2D 飞机/人员检测：
AppAlgo/AAPGS_model（RK3588 Linux AArch64）
算法入口位于：
ParkingSpaceGuideApp/Presenter/Src/DetectPresenter.cpp
飞机目标检测由雷达算法按距离触发。相机原图按机型识别参数中的归一化 ROI 裁剪，模型只接收 ROI 图像，但界面始终显示相机原始全图。采图、裁剪和推理在独立任务中执行，不阻塞雷达点云检测。已有机型任务尚未完成时，只跳过本次机型识别提交，雷达帧仍正常处理。飞机停稳后，相机按配置周期检测轮挡区域内的人员；人员模型同样只接收裁剪后的轮挡 ROI，检测框映射回全图显示。
当前机型分类模型识别结果仍为 A320、B737 和“其他”三类。选择机型名称包含 A320 且检测为 A320 视为匹配，包含 B737 且检测为 B737 同样视为匹配。App 与 PAD 的可选机型来自配置文件 AircraftModels 节点。页面选择值与模型识别结果独立记录，仅对 A320/B737 家族做一致性校验。
ARM DEB 将模型安装到
/opt/rk3588-ai/AAPGS_model/models/primary/model.yaml，运行库安装到
/opt/rk3588-ai/AAPGS_model/lib。开发环境也会搜索可执行文件同级的
AAPGS_model；可通过环境变量覆盖：
AAPGS_MODEL_CONFIG：模型 YAML 的完整路径AAPGS_MODEL_ROOT：当前平台的 AAPGS 模型包根目录（包含lib和models）AAPGS_RUNTIME_LIBRARY：libyolo_runtime.so.5或yolo_runtime.dll的完整路径
Windows 使用 AppAlgo/AAPGS_model/Windows 下的 ONNX Runtime 模型包；ARM 使用 AppAlgo/AAPGS_model/Arm 下的 RKNN 模型包。
Windows 原生相机接口依赖海康 MVS Runtime。仓库中的
MvCameraControl.Net.dll 是 .NET 包装器，不能替代 C++ 程序需要的
MvCameraControl.dll。应运行
Device/SDK/MVS/MVS_Win_STD_5.0.0_260417/MVS_STD_5.0.0_260417.exe
安装 x64 Runtime 和驱动；典型 DLL 路径为
C:/Program Files (x86)/Common Files/MVS/Runtime/Win64_x64/MvCameraControl.dll。
Windows 运行目录还需要与构建类型匹配的 HC_planeLocalization.dll、
baseAlgorithm.dll 和 opencv_world320.dll（Debug 使用
opencv_world320d.dll）。
本地多帧仿真
程序可通过启动参数读取本地雷达点云和相机图片。初始化完成后，需要在界面点击“开始”，才会运行完整的停机引导处理与发布链路：
ParkingSpaceGuideApp --simulate-dir <目录> [--sim-interval <毫秒>] [--sim-loop]
参数说明：
--simulate-dir <目录>：仿真数据目录，别名为--sim-dir。--sim-interval <毫秒>：每对“点云 + 图像”的检测周期，默认100毫秒；单帧处理超过该周期时，下一帧立即开始。--sim-loop：循环回放目录中的数据；未指定时只回放一轮，一轮结束后界面显示仿真完成。
程序启动时会把目录内的全部 TXT 点云和 BMP 图像加载到内存，但不会自动回放。点击“开始”后只读取内存数据进行检测；点击“停止”可中止回放。停止或单轮完成后再次点击“开始”，会从第一帧重新回放。
内存占用取决于全部点云转换为 PointXYZI 和全部 BMP 解码后的大小；内存不足或任一文件加载失败时，仿真初始化失败，无法开始回放。
仿真目录要求：
- 至少包含 2 个
.txt雷达数据文件，程序按文件名中的数字自然顺序逐帧回放，例如LaserData_2.txt排在LaserData_10.txt前。 - TXT 使用
Utils/CloudUtils的LaserDataLoader格式；坐标单位和坐标轴方向应与实时雷达输出一致（毫米，X 向右、Y 向下、Z 为纵向）。 - 至少包含 1 个
.bmp平面相机图片。回放总帧数以 TXT 点云数量为准，第i个点云与第i % BMP数量张图片配对；BMP 较少时循环复用，BMP 较多时多出的图片不延长回放。
仿真数据仍进入正常检测与发布链路，因此界面结果与当前 BMP 预览、LED、UDP 和 HTTP 对接逻辑均会执行。UDP 广播默认未启用；需要 UDP 输出时，请在 ParkingSpaceGuideConfig/config/config.xml 中将 UdpBroadcast 的 enabled 设置为 true。
例如仿真数据位于 D:/Simulation/ParkingSpaceGuide：
ParkingSpaceGuideApp --simulate-dir D:/Simulation/ParkingSpaceGuide
循环回放并将检测周期调整为 200 毫秒：
ParkingSpaceGuideApp --sim-dir D:/Simulation/ParkingSpaceGuide --sim-interval 200 --sim-loop
相对目录以程序启动时的当前工作目录为基准，也可以传入绝对目录。
仿真模式不按文件序号伪造状态。每帧点云进入 planeLocalization，输出距停机点、横向偏差、航向角和机鼻位置；应用再根据多帧速度、连续稳定帧、丢失帧及配置阈值计算 WAIT -> START -> CAPTURE -> TRACKING -> CENTER/AZIMUTH -> APPROACH -> SLOW -> STOP -> OK -> CHOCK ON。停稳后持续显示 STOP，满 okHoldMs 后显示 OK；轮挡 ROI 裁剪图连续检测到人员达到配置次数后发布状态 21，并同时记录人员确认时间。人工上/下轮挡时间单独保存。随后结束会话并进入休眠。
机型选择不是启动必填项。未选择机型时可直接点击“开始”，流程使用实际二维识别结果，不执行期望机型一致性比对。流程判定参数中的 distanceChangeThreshold 和 lateralOffsetChangeThreshold 分别限制相邻有效测量的距离变化和横向偏移变化；任一项超阈值时当前帧按误检忽略，并保留上一有效状态。
算法参数页面按结构体分为独立 Tab：飞机停机几何、地面调平、聚类生长、引导判定、流程判定、机型识别和人员检测。机型识别 Tab 可配置飞机 ROI 的 X/Y/宽度/高度，均使用图像宽高归一化的 0~1 坐标，且区域必须完整落在图像内。当前版本不保留旧中心线/停机线配置兼容逻辑。
文档：
- 详细设计：
详细设计.md - 对接协议：
停机引导对接协议.md - 远程控制协议：
停机引导远程控制协议.md
远程显示端 ParkingSpaceGuideView
ParkingSpaceGuideView 是独立桌面程序。它持续使用 UDP 搜索局域网内的 ParkingSpaceGuideApp，发现后通过 ZeroMQ 选择机型、开始或停止引导，并订阅完整检测状态。控制面板使用配置中的单密码登录。可切换维护模式、记录人工上/下轮挡，并按历史会话回放引导屏（不回放点云和图像）。服务端只增加后台网络服务，不修改 ParkingSpaceGuideApp 现有页面布局逻辑以外的机型选择控件。
View 左侧约 2/3 区域使用 QPainter 按 0720 状态式样实时绘制引导屏，放大时不依赖状态位图；右侧约 1/3 显示机型选择、控制按钮、状态含义、下一步动作和测量结果。选择机型与算法检测机型分开显示，选择值不会作为检测结果回填。引导屏在自检时显示“自检”，维护模式醒目标注“维护模式”，停稳满延时后显示 OK。
引导过程写入本机 MariaDB（默认库 parking_guide，用户 parking/parking）。板子不联网；应用 DEB 内含 SDK/mariadb 离线包，安装时由 parkingspaceguide-mariadb-setup 在 dpkg 解锁后自动安装。也可手动执行 /opt/parkingspaceguide/install-mariadb.sh。库连不上时引导仍可继续。
ARM AArch64 可按独立目标构建和打包：
./GrabBagPrj/project_release.sh ParkingSpaceGuide
./GrabBagPrj/project_release.sh ParkingSpaceGuideView
LED 输出当前从 ledDisplay.startAddress 开始写 8 个保持寄存器：
- valid
- guideCode
- distance high word
- distance low word
- lateralOffset high word
- lateralOffset low word
- angle high word
- angle low word