WeldSeam ModbusTCP 协议

1. 通信参数

项目	值
角色	视觉控制器为 ModbusTCP Server，主控/PLC 为 Client
默认端口	`5020`
Unit ID	`1`（服务端按标准 MBAP 头处理）
数据区	Holding Registers
支持功能码	`0x03` 读保持寄存器、`0x06` 写单寄存器、`0x10` 写多寄存器
地址表示	下表为 PDU 零基地址；PLC 若使用 4xxxx 表示法需按厂商规则换算

所有 32 位浮点数均使用 IEEE-754 float32，高 16 位寄存器在前；每个寄存器内部仍按 Modbus 网络字节序（大端）传输。

PDU 地址	数量	读写	名称	说明
`0`	1	R/W	Command	写 `1` 开始扫描，写 `2` 停止扫描并计算；服务端受理后自动清零
`1`	1	R	Status	`0`就绪，`1`扫描中，`2`计算中，`3`成功，`4`失败
`2`	1	R	PointCount	有效路径点数量，范围 `0..40`
`3..242`	240	R	PointData	最多 40 个路径点，每点 6 个寄存器（X/Y/Z 三个 float32）

第 i 个路径点（i=0..39）的地址：

仅前 PointCount 个点有效；其余点寄存器为 0。TCP 文本协议不受 40 点限制，Modbus 超过 40 点时只发布前 40 点。

Client 读取 Status(1)，确认值为 0、3 或 4，并确认现场允许开始新任务。
Client 向 Command(0) 写 1。
Server 清空旧结果并将 Status 置为 1；主控随后移动相机，VzNLSDK 以非摆动动态模式采集。
相机移动结束并停止后，Client 向 Command(0) 写 2。
Server 停止采集并将 Status 置为 2，随后自动调用算法计算。
成功时 Server 写入 PointCount/PointData 并将 Status 置为 3；失败时清零点数并将 Status 置为 4。
Client 在 Status=3 后读取 PointCount，再按点数读取路径点。

按 Modbus 规范，功能码 0x03 单次最多读取 125 个寄存器。读取较多路径点时，Client 必须把 PointData 拆成多次连续读取，且不得拆开某个 float32 对应的两个寄存器。

数值 12.5 的 IEEE-754 十六进制为 0x41480000：

高字寄存器 = 0x4148
低字寄存器 = 0x0000

若第 0 点 X0=12.5，则 PDU 地址 3=0x4148、地址 4=0x0000。