锥形工件定位 / 转子钢芯定位 TCP 协议

1. 概述

传输协议：TCP/IP
数据编码：UTF-8 文本
服务模式：视觉侧作为 TCP 服务端
默认端口：7800
报文结束符：\r\n
字段分隔符：_
当前模式：眼在手外
请求和响应均不使用 JSON

2. 请求报文

格式：

类型+相机索引\r\n

示例：

S1\r\n

字段说明：

字段	说明
`S1`	`S`=工件检测，后跟相机索引

本项目为眼在手外，检测请求不需要传入机械臂当前 X/Y/Z/A/B/C。工件检测算法会在定位过程中同步计算所需的料框信息，不需要发送单独的料框检测请求，也不通过 TCP/IP 返回料框几何数据。

3. 工件检测返回报文

格式：

PointNum_Type_X_Y_Z_A_B_C[_Type_X_Y_Z_A_B_C...]\r\n

PointNum=0 时表示未检测到有效工件，报文只有一个字段：

0\r\n

示例：

1_2_100.500_200.300_50.100_15.500_-2.300_45.000\r\n
2_2_100.500_200.300_50.100_15.500_-2.300_45.000_3_120.000_220.000_55.000_16.000_-2.000_44.500\r\n
0\r\n

字段说明：

字段	说明
`PointNum`	检测到的工件数量
`Type`	工件类型 `workpieceType`
`X/Y/Z`	工件位置，单位 mm，保留 3 位小数
`A/B/C`	工件姿态，单位 deg，保留 3 位小数

Type（workpieceType）取值含义如下：

`workpieceType`	含义
`0`	中央
`1`	上边
`2`	下边
`3`	左边
`4`	右边
`5`	左上角
`6`	右上角
`7`	左下角
`8`	右下角
`9`	隔板

本项目不输出接近点坐标，只输出工件定位结果。

4. 错误响应

格式：

Error_code_message\r\n

示例：

Error_-5_工件检测启动失败\r\n

5. 姿态输出顺序

返回报文中的 A/B/C 由网络配置中的 poseOutputOrder 控制。

支持顺序：

RPY
RYP
PRY
PYR
YRP
YPR

6. 配置相关

config.xml 中与协议相关的关键项：

TcpServerConfig.robotServerPort：本 TCP/IP 协议服务端监听端口，默认 7800。
TcpServerConfig.poseOutputOrder：TCP 和 Modbus 姿态输出顺序。

7. Modbus TCP 对接

除本 TCP/IP 服务端协议外，项目还支持 Modbus TCP Server 对接：

应用只作为 Modbus TCP Server/从设备。
客户 PLC/上位机作为 Modbus TCP Client，写触发寄存器并读取状态和结果。
Modbus TCP Server 端口固定为应用内 5020；现场需要标准 502 时由系统映射到 5020。
robotServerPort 不控制 Modbus 端口，只控制本 TCP/IP 文本协议端口。

寄存器地址配置和结果格式详见 定子工件定位ModbusTCP协议.md。

2.7 KiB Raw Blame History Unescape Escape