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# 锥形工件定位 / 转子钢芯定位 TCP 协议
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## 1. 概述
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- 传输协议：TCP/IP
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- 数据编码：UTF-8 文本
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- 服务模式：视觉侧作为 TCP 服务端
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- 默认端口：`7800`
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- 报文结束符：`\r\n`
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- 字段分隔符：`_`
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- 当前模式：眼在手外
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- 请求和响应均不使用 JSON
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## 2. 请求报文
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格式：
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```text
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类型+相机索引\r\n
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```
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示例：
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```text
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S1\r\n
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```
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字段说明：
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| 字段 | 说明 |
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|---|---|
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| `S1` | `S`=工件检测，后跟相机索引 |
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本项目为眼在手外，检测请求不需要传入机械臂当前 `X/Y/Z/A/B/C`。
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工件检测算法会在定位过程中同步计算所需的料框信息，不需要发送单独的料框检测请求，
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也不通过 TCP/IP 返回料框几何数据。
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## 3. 工件检测返回报文
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格式：
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```text
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PointNum_Type_X_Y_Z_A_B_C[_Type_X_Y_Z_A_B_C...]\r\n
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```
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`PointNum=0` 时表示未检测到有效工件，报文只有一个字段：
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```text
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0\r\n
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```
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示例：
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```text
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1_2_100.500_200.300_50.100_15.500_-2.300_45.000\r\n
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2_2_100.500_200.300_50.100_15.500_-2.300_45.000_3_120.000_220.000_55.000_16.000_-2.000_44.500\r\n
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0\r\n
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```
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字段说明：
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| 字段 | 说明 |
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|---|---|
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| `PointNum` | 检测到的工件数量 |
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| `Type` | 工件类型 `workpieceType` |
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| `X/Y/Z` | 工件位置，单位 mm，保留 3 位小数 |
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| `A/B/C` | 工件姿态，单位 deg，保留 3 位小数 |
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`Type`（`workpieceType`）取值含义如下：
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| `workpieceType` | 含义 |
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|---:|---|
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| `0` | 中央 |
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| `1` | 上边 |
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| `2` | 下边 |
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| `3` | 左边 |
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| `4` | 右边 |
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| `5` | 左上角 |
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| `6` | 右上角 |
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| `7` | 左下角 |
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| `8` | 右下角 |
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| `9` | 隔板 |
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本项目不输出接近点坐标，只输出工件定位结果。
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## 4. 错误响应
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格式：
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```text
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Error_code_message\r\n
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```
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示例：
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```text
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Error_-5_工件检测启动失败\r\n
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```
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## 5. 姿态输出顺序
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返回报文中的 `A/B/C` 由网络配置中的 `poseOutputOrder` 控制。
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支持顺序：
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- `RPY`
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- `RYP`
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- `PRY`
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- `PYR`
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- `YRP`
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- `YPR`
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## 6. 配置相关
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`config.xml` 中与协议相关的关键项：
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- `TcpServerConfig.robotServerPort`：本 TCP/IP 协议服务端监听端口，默认 `7800`。
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- `TcpServerConfig.poseOutputOrder`：TCP 和 Modbus 姿态输出顺序。
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## 7. Modbus TCP 对接
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除本 TCP/IP 服务端协议外，项目还支持 Modbus TCP Server 对接：
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- 应用只作为 Modbus TCP Server/从设备。
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- 客户 PLC/上位机作为 Modbus TCP Client，写触发寄存器并读取状态和结果。
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- Modbus TCP Server 端口固定为应用内 `5020`；现场需要标准 `502` 时由系统映射到 `5020`。
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- `robotServerPort` 不控制 Modbus 端口，只控制本 TCP/IP 文本协议端口。
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寄存器地址配置和结果格式详见 `定子工件定位ModbusTCP协议.md`。
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